Porto Maurizio è, assieme ad Oneglia, dalla quale è divisa dal torrente Impero, una delle due parti principali in cui è divisa la città di Imperia. Prima di essere accorpata ad Oneglia in un'unica entità comunale è stata fino al 1923 un comune autonomo.
Il luogo era abitato dalle antiche popolazioni Liguri che furono sottomesse dalla Roma nel II secolo a.C..
La presenza di un promontorio roccioso sul mare, che rendeva facilmente possibile la difesa, contribuì alla fondazione di un insediamento proprio in questo sito.
Porto Maurizio è di origine romana: il suo nome deriva da San Maurizio martire, santo della Chiesa cattolica capo della leggendaria Legione Tebea dell'antica Roma.
Alla caduta dell'Impero romano dopo il V secolo si ebbe la devastazione da parte dei barbari e successivamente il flagello delle aggressioni islamiche, da parte dei cosiddetti Saraceni che devastano tutta la zona saccheggiando e distruggendo chiese e monasteri.
Nel XII secolo e fino agli inzi del secolo successivo Porto Maurizio è libero Comune ed entra a far parte della Repubblica di Genova nel 1276, insieme a molti altri centri del Ponente Ligure.
Da quel momento ha inizio un florido periodo di vita commerciale e marinara, in cui la città divenne uno dei centri commerciali oleari più importanti del mar Mediterraneo rimanendolo fino alla Rivoluzione francese ed alla discesa in Italia di Napoleone Bonaparte.
Nonostante la vicinanza, i rapporti con la città di Oneglia che era sotto il dominio dei Savoia e di fatto territorio "straniero", rimasero sempre freddi
Nel 1797 Napoleone pose fine della storica Repubblica Genovese: Porto Maurizio entrò a far parte della Repubblica Ligure come capoluogo della Giurisdizione degli ulivi.
Alla caduta definitiva di Napoleone, il Congresso di Vienna del 1815 stabilì che, come tutta la Liguria, il territorio imperiese venisse annesso al Piemonte.
Le espansioni sia di Porto Maurizio che di Oneglia aprirono agli inizi del 1900 il dibattito su una possibile unificazione delle due città, che si protrasse per anni fra proposte rifiutate da una e dall'altra parte, fino ad arrivare, nel 1923, all'unificazione effettiva per volere di Mussolini.
Tra gli edifici religiosi, si segnala la Cappella medievale e sconsacrata dei Cavalieri di Malta dedicata a S. Giovanni Battista, a Borgo Marina: si segnala per i portali e l'abside gotico. L'ospizio forniva ospitalità agli appartenenti all'antico ordine cavalleresco in corrispondenza di un importante scalo marittimo delle rotte mediterranee. Nel 1365 vi sostò anche Francesco Petrarca, di ritorno da Avignone.
La Basilica di San Maurizio sorge al centro della città, appena fuori dal nucleo medievale del Parasio ed è la più grande chiesa della Liguria. Il grandioso edificio è in stile neoclassico e risale al 1838.
Di grande interesse sono le torri saracene.
Nel passato, dal medioevo al Settecento, anche la costa della riviera ligure di ponente era infestata da frequenti attacchi dei saraceni, pirati musulmani provenienti dalle coste del nordafrica. Per difendersi da queste scorrerie, visto che i pirati contavano soprattutto su attacchi di sorpresa, fu costruita una rete di torri per l'avvistamento e l'allarme costantemente presidiata, che per mezzo di fuochi accesi sulla loro sommità in caso di avvistamento di naviglio ostile permetteva di trasmettere in breve l'allarme da una torre all'altra, fino all'entroterra.
Molte di queste torri, a base sia rotonda che quadrata, rimangono ancora oggi . Negli immediati dintorni di Porto Maurizio ve ne sono parecchie, di cui la Torre di Prarola, immediatamente ad ovest del centro storico, ancora oggi è ben visibile, direttamente sul mare. Una è oggi inglobata nel complesso delle Logge di Santa Chiara.
Una delle frazioni di Porto Maurizio si chiama proprio Torrazza ed è dominata ancora oggi dalla torre di avvistamento medioevale.

L'abitato storico principale occupa il promontorio sul mare detto Parasio ed il borgo suggestivo di pescatori di Porto Maurizio è collocato alla foce del torrente Caramagna

Molti sono i palazzi storici che si possono vedere, quasi tutti nel centro storico del Parasio, e sono di grande interesse turistico, come anche le torri, le antiche mura e le porte della città